伍子胥的故事始于春秋时期的楚国平王年间。
楚平王二年（公元前527年），为联合秦国制约晋国，平王派太子少傅费无忌前往秦国，为太子建迎娶秦公主孟嬴。费无忌见孟嬴美貌，便想借此讨好平王。他先行返回楚国，在平王面前极力夸赞孟嬴的姿色，蛊惑平王自娶孟嬴，还提议让孟嬴的陪嫁丫鬟冒充秦女嫁给太子建。
此事逐渐传开，太子建也有所耳闻。为避免太子建与孟嬴相见，平王将其派往城父戍边。费无忌因怂恿平王抢占太子妃，担心太子建日后即位报复自己，便不断在平王面前诋毁太子，称其因秦女之事心怀怨恨，可能联合诸侯造反。平王听信谗言，先将太子建派往边关，后又召来太子太傅伍奢盘问。
伍奢是伍子胥（伍员）之父，深知费无忌在挑拨离间，便直言劝谏平王不应听信奸佞而疏远亲生骨肉。费无忌却反诬伍奢与太子建合谋造反，平王勃然大怒，将伍奢打入大牢。
费无忌担忧伍奢的两个儿子伍子胥和伍尚会报仇，又向平王进谗言，建议以伍奢为诱饵，骗二人入宫一并除掉，以绝后患。平王依计派人告知伍家兄弟：若入宫可保全父命，否则便杀伍奢。最终，伍尚为救父入宫，与伍奢一同遇害，伍子胥则逃脱，前往吴国。
平王对伍子胥恨之入骨，派大量人手追捕。伍子胥一路隐姓埋名，多次险些被擒，始终在险境中周旋。
逃亡途中，伍子胥需经昭关（今安徽含山北）进入吴国。昭关守将早已接到悬赏捉拿他的命令，盘查极严。伍子胥因无法过关而焦虑万分，一夜之间须发全白——这便是“伍子胥过昭关，一夜愁白了头”的由来。白头的他与画像产生差异，才得以混在人群中蒙混过关。
伍子胥过昭关，一夜愁白了头
抵达吴国梅里后，伍子胥举目无亲，在街市上吹箫乞食度日。
当时，吴公子姬光是吴王诸樊之子。诸樊去世后，姬光本应继位，却被王僚抢先自立为王，姬光心中不服，暗中谋划杀僚夺位，却苦于没有同谋。相面人被离发现伍子胥面相不凡，便推荐给了姬光。姬光接纳伍子胥，让他沐浴更衣后一同入朝。伍子胥帮助姬光铲除王僚，使其继位为吴王，即阖闾。
之后，伍子胥向阖闾举荐孙武。
孙武出身齐国贵族，自幼研习兵法，因躲避齐国权力斗争与内乱，隐居于吴国边邑，与伍子胥为邻，期间著成《孙子兵法》十三篇。经伍子胥推荐，阖闾同意聘用孙武，伍子胥亲自前往迎接。
苏州孙武纪念园
当时，楚国令尹囊瓦因贪图唐侯的骏马、蔡侯的裘佩，将二人扣留三年，直至他们同意献上宝物才放行。唐、蔡二侯对楚国恨之入骨，便请求吴国出兵伐楚报仇。阖闾应允，以孙武为军师，吴、唐、蔡组成联军进攻楚国，攻克楚都郢。此时楚平王已去世多年，其子楚昭王提前出逃。
伍子胥请求阖闾允许自己掘开楚平王的陵墓，开棺斩首，以泄心头之恨，阖闾欣然同意。
楚平王因自知积怨甚多，担心陵墓被掘，特意将墓建于湖中。伍子胥令军士各背一囊沙土，堆积在墓旁阻断流水，随后凿开石椁、毁掉棺木，拽出尸体，确认是楚平王无误。他一见尸体便怨气冲天，手持九节铜鞭鞭打三百下，直至尸体肉烂骨折。接着，他左脚踏住平王腹部，右手挖出其眼珠，怒斥道：“你生前虽有眼珠，却不辨忠奸，听信谗言杀害我父兄，难道不冤枉吗！”随后，他砍下平王的头颅，毁掉其衣衾棺木，将骸骨弃于原野。伍子胥感慨道：“十九年的仇恨，今日终于得报！”最终，他酣畅淋漓地宣泄了对父兄的遇害之恨。
