元王朝被推翻后，元顺帝逃往漠北，洪武三年（1370年）死于应昌（今内蒙古多伦东北）。皇太子“爱猷识理达腊”继位为元昭宗，逃往和林（今蒙古国哈尔和林），史称“北元”。明成祖朱棣永乐初年，蒙古贵族势力内部互相残杀，遂分裂为鞑靼、瓦剌和兀良哈三部。鞑靼部居住在今贝加尔湖以南和蒙古国的大部分地区；瓦剌部居住在今蒙古国西部和准噶尔盆地一带；兀良哈部聚居在今内蒙古老哈河和辽河流域一带。
三部之间经常互相残杀，并不时侵扰明朝边疆。朱元璋对蒙古贵族势力始终采取努力通好，积极防御的政策。明成祖继承了太祖对待蒙古贵族的政策，一面与之修好，封蒙古部落酋长为王，赐予金银、布帛、粮食等物品，争取相安无事；另一方面，如果蒙古贵族无理侵扰，就给予坚决打击。三部中以鞑靼部最为强盛，其大汗是元昭宗之孙“孛儿只斤·本雅失里”，他对明朝抱不友好态度。永乐七年（1409），成祖派遣使臣郭骥jì去鞑靼，结果被杀，这个事件成了战争的导火线。朱棣忍无可忍，遂决心征讨鞑靼。
第一次亲征。永乐八年（1410年）二月，朱棣亲率50万大军，于北京德胜门誓师出发，取道居庸关、怀来、宣府（今河北宣化）北征鞑靼。五月初一，部队抵达胪朐河（今克鲁伦河）。鞑靼部可汗“本雅失里”和太师“阿鲁台”闻讯，急忙分兵避战，伺机抵御。六月，明军进至静虏镇(今贝尔湖东南)，“阿鲁台”率军来攻，朱棣以神机火器兵为先锋，自率精骑迎战，大败鞑靼部众，“阿鲁台”携眷北逃。明军乘胜追杀百余里，毙鞑靼诸王以下百余人，“阿鲁台”脱身远遁。
第二次亲征。明军回师后，瓦刺部乘机发展自己的势力，击败鞑靼部，杀“本雅失里”，“阿鲁台”被迫归附明朝，被封为和宁王。永乐十一年（1413年）十一月，瓦刺部首领“马哈木”率部向漠南进逼。次年三月，朱棣发兵50万，再度亲征漠北。率军兼程进至忽兰忽失温(今蒙古国温都尔汗西北)找到了瓦剌主力。瓦剌军三万余人迎战，分三路据守。朱棣令数名骑兵前去挑战，诱敌下山，再分兵三路，分别向敌左、中、右翼展开进攻，并以神机营发铳炮攻击敌人中路。朱棣还亲率精骑冲击敌阵，迫敌中路后退。但明军两翼攻势受到敌人顽抗，都指挥“满都”战亡。朱棣于是亲率精骑驰援两翼，迫敌败退。此战虽重创瓦剌，明军亦伤亡不小，遂下令班师。
第三次亲征。瓦剌部遭受沉重打击后，鞑靼部却又乘机崛起，内附明朝的“阿鲁台”经过数年休养生息，于永乐十四年、十七年先后两次出兵击败瓦剌，并设法控制兀良哈部。随着鞑靼实力的上升，永乐十九年（1421年），突然改变对明政策，企图摆脱明朝的羁绊。是年七月，朱棣已打算再次北征。十一月，开始募集北征军饷。三月，“阿鲁台”率部进犯兴和（今内蒙古中南部），杀害明军都指挥王唤。成祖闻报，命皇太子监国，亲自率师由京师出发，发起第三次亲征漠北之战。明军抵达鸡鸣山(在今河北怀来北)，“阿鲁台”急忙北撤避战。明军一路追击，阿鲁台遗弃牛马辎重，率部远遁。明军收其牛羊驼马、焚其辎重后撤军。班师途中，以精骑2万，分五路进攻依附“阿鲁台”的兀良哈部，歼其数百，迫其投降，掳其牛羊十余万头。八月，胜利班师。
第四次亲征。永乐二十一年（1423年）七月，朱棣闻“阿鲁台”将率部南侵，于是，又以皇太子监国，举行第四次亲征。九月，明军抵西阳河（今河北省怀安县北），鞑靼知院“阿失帖木儿”、“古纳台”等来降，报知“阿鲁台”部已经被瓦剌部击溃，遂驻师不进。十月，明军前锋向宿嵬山(今属河北张北)方向搜索，鞑靼王子“也先土干”率部属归降，朱棣封其为忠勇王。明军遂班师回京。
第五次亲征。永乐二十二年（1424年）正月，鞑靼“阿鲁台”部袭扰大同，朱棣召群臣聚议，决心发起第五次亲征漠北之战。四月，征讨大军从京师出发，进抵隰宁(今内蒙古沽源南)，得悉“阿鲁台”已经逃往答兰纳木儿河（今蒙古国东部），遂命诸军急追。六月，明军前锋追至答兰纳木儿河，仍未见“阿鲁台”部，遂下令班师。中途朱棣病逝。明史记载:永乐二十二年（1424年）秋七月庚寅，至榆木川（现内蒙古呼伦贝尔市海拉尔区），大渐。遗诏传位皇太子，丧礼一如高皇帝遗制。辛卯（第二天），崩，年六十有五。太监马云密与大学士杨荣、金幼孜谋，以六军在外，秘不发丧，熔锡为椑以敛，即做成锡棺材成殓。载以龙举，所至朝夕上膳如常仪。
朱棣死于第五次北征回师途中
这五次出征虽有不同意见，但总的说来历史给予了肯定的评价。前后经历十四年的亲征有效地打击了蒙古贵族势力的侵扰破坏，保障了边境的安宁，有利于促进社会经济的恢复和发展，进一步巩固中央政权的统治地位。
《明史》对于朱棣的评价也是以肯定为主：“躬行节俭，水旱朝告夕振，无有壅蔽。知人善任，表里洞达，雄武之略，同符高祖（刘邦）。”但对其废除建文年号持否定意见。
明永乐时期最大疆域，包括东北，西藏，西南及越南北部地区。
明成祖永乐年间疆域图
迁都北京
北京位于华北平原的北端，三面环山，俯瞰中原，号为形胜。北京是辽的南京，金元两代的故都。洪武元年（1368年）九月，徐达攻克元大都，大都改称北平，取“北方安宁平定”之意。徐达将城中部分居民迁往开封，平毁了元朝宫殿，在旧址堆土筑成景山。洪武三年，朱棣受封燕王。洪武十三年（1381年），燕王朱棣在北平设立王府，俗谓燕京。
永乐七年（1409年），明成祖以北京为基地进行北征，同时开始在北京附近的昌平修建长陵。将自己的陵墓修在北京而不是南京，表明朱棣已经下定决心要迁都。永乐十五年(1417)，北京紫禁城正式动工，次年（1418）北京皇宫和北京城建成。明成祖下诏正式迁都，改金陵应天府为南京，改北京为京师。
永乐十五年(1417)，北京紫禁城正式动工
刚刚迁都几个月的永乐十九年（1421）初夏，紫禁城的奉天、华盖、谨身三大殿遭雷击，尽皆焚毁。朝野议论纷纷。礼部主事萧仪认为，迁都后诸事不便，且弃绝皇脉与孝陵，有违天意。成祖大怒，立即处死了萧仪，此后再也无人敢提议回迁南京的事了。
张正立评议：
朱棣是位有作为的皇帝，节俭勤政，五次亲征上战场，建造紫禁城，开创了史上著名的“永乐盛世”。
